La historia de Tarō Urashima se lleva contando desde hace mucho tiempo en Japón, al menos desde el siglo octavo. Libros tan antiguos como el Nihon Shoki, el poemario Man’yōshu y la colección Tango no Kuni Fudoki ya hacen mención del personaje, aunque con el nombre de Urashimako. La transformación de Urashimako a Urashima Tarō refleja el cambio en las costumbres de los nombres japoneses: el sufijo –ko se usaba tanto para niños como para niñas, pero en la época medieval empezó a designar exclusivamente a las segundas. Así pues, se decidió cambiar el nombre a Tarō para evitar confusiones.
Cuenta la historia que un día, un pescador llamado Tarō Urashima paseaba por la playa cuando vio a un grupo de niños torturando a una pequeña tortuga. Tarō les reprendió y devolvió al agua al agradecido reptil, que se fue nadando enseguida. Al día siguiente, una tortuga gigante se acercó a él y le dijo que la tortuguita a la que había salvado era la hija del emperador del mar, quien quería darle las gracias en persona. La tortuga llevó a Tarō al fondo marino hasta el Palacio del Dios Dragón, donde se encontró con el imponente emperador y con su hija Otohime. Se quedó allí durante varios días, celebrando una fiesta como jamás había visto, pero pronto quiso volver a casa para cuidar de su anciana madre, así que pidió permiso para regresar a tierra firme.
La princesa lamentó oír que se marchaba, pero le deseó buena suerte en la vida y le dio una caja misteriosa que le protegería de todo mal, aunque no debía abrirla. Tarō cogió la caja, se montó en la tortuga y volvió a la playa. Cuando llegó, todo había cambiado: su casa no estaba, su madre había desaparecido y la gente que encontraba le era totalmente desconocida. No era de extrañar, en realidad habían pasado 300 años desde su partida al fondo del mar. Triste por este descubrimiento, abrió la caja que la princesa le había dado y de ella salió una nube de humo blanco. De pronto, Tarō envejeció tomando el aspecto de un anciano de barba canosa. En la caja estaba el tiempo que no había pasado para él.